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　　在工業(yè)自動化生產(chǎn)線上，工件經(jīng)常需要在流水線與機床加工工位之間來回搬運。目前在自動化流水線上實現(xiàn)機床上下料，廣泛采用通用的桁架式上下料機械手。關(guān)節(jié)式工業(yè)機器人載荷大、精度高、動作可編程，但是價格比較貴，在搬運路徑較為簡單的情況下使用成本太高。目前，桁架式機械手適應(yīng)于數(shù)控機床加工工位定位精度要求較高，而且搬運動作又較為簡單的環(huán)節(jié)的上下料機械手。

　　桁架包括若干支撐立柱，在支撐立柱上設(shè)有用于安裝機械手的橫梁，桁架式機械手為三個自由度機械手，桁架機器人包括安裝于橫梁上的水平運動組件及垂直安裝于水平運動組件上的垂直運動組件。垂直運動組件的底部最終連接有定制夾具，水平運動組件和垂直運動組件分別包括用于傳動的齒輪和齒條導軌，齒輪和齒條導軌設(shè)計為相互嚙合的斜齒。

　　桁架機器人的空間運動是用三個相互垂直的直線運動來實現(xiàn)的，由于直線運動易于實現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，所以，桁架式機器人有可能達到很高的位置。為了實現(xiàn)一定的運動空間，桁架式機器人的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類型的機器人的結(jié)構(gòu)尺寸大很多。

　　桁架機械手結(jié)構(gòu)簡單可靠，成本低；齒輪和齒條傳動采用斜齒嚙合，增加了機械工作的載荷、提高了運動平穩(wěn)性。桁架機械手其結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、精度較高，實現(xiàn)將工件在流水線與相應(yīng)機床加工工位間水平和垂直搬運。